Bonjour à tous. Actuellement je travaille sur un projet microros sur Esp32. Je dois développer différents noeuds pour le contrôle d’un servomoteur et d’un capteur HCSO5 et je rencontre quelques difficultés. Quelqu’un d’entre vous a t-il des connaissances là dessus pour me venir en aide.
Pour réaliser ce projet, nous allons créer plusieurs nœuds ROS 2.
- un nœud ROS 2 pour contrôler le servomoteur. Nous utiliserons la bibliothèque
Micro-ROS et 2 microcontrôleurs (dans un premier temps l’Esp32-WROOM-32 et
dans un second temps une Raspberry Pi Pico) pour envoyer les commandes de
contrôle du servomoteur via des messages ROS 2. - un nœud ROS 2 pour lire l’état des contacteurs connectés à l’Esp32. Nous publierons
les données en utilisant des messages ROS 2. - un nœud ROS 2 pour lire les données à partir d’un capteur de distance ultrasonique
connecté à l’Esp32. Nous publierons les données en utilisant des messages ROS 2
et utiliserons ces données pour détecter la présence d’une personne devant le robot. - un nœud ROS 2 pour activer ou désactiver un relais connecté à l’Esp32 en utilisant
des messages ROS 2. - un autre nœud ROS 2 pour ouvrir et fermer la trappe à l’aide du servomoteur.